elpaño

cloth; rag; woollen fabric

Limpia la mesa con un paño húmedo y luego sécala con otro seco. Wipe the table with a damp cloth and then dry it with a dry one.

Seca los platos con un paño limpio. Dry the dishes with a clean cloth.

underwear (en paños menores)colloquial

Lo sorprendieron en paños menores cuando llamaron a la puerta. They caught him in his underwear when they knocked at the door.